基于速率的网络拥塞控制H∞反馈控制器设计
据此可对上述反馈系统的P0进行互质分解P0=ND-1，K能镇定P0的集合为：
式中：U，V，W均为稳定、正则、实有理函数。
2 H∞拥塞控制反馈控制器的设计
考虑到各源公平性的原则，设ri(t)由以下控制律决定：
其中e(t)=qe(t)一q(t)，则反馈系统框图如图4所示。
因此，由引理1知，对于上述不确定时滞系统可鲁棒镇定的充要条件是能镇定G0(s)的标称系统，且满足以下H∞性能指标：
即有：
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