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【简介】

在ARM CortexM 的处理器中都存在一个Systick 的定时器，该定时器的在使用RTOS的场景时通常作为系统任务的调度的时间基础定时器使用，在不使用RTOS 的裸机环境时也可以用作delay 延时实现的定时器。Systick 设计的还是比较优雅的只有以下四个寄存器。

通过CTRL 的控制寄存器选择Systick 的时钟源，及计数使能和中断输出控制。

LOAD 寄存器来自动加载至 VAL寄存器，VAL寄存器数值从1->0 时会产生中断信号

如下的校验寄存器的使用暂时未理解，使用过成中未使用过该寄存器的值，对应寄存器的三个信号均为read only 属性，暂时的理解是芯片内部逻辑使用该寄存器实现计数校准。

本地查看下手里现有的板子该寄存器数值的定义。

GD32VF427

STMC092

NXP MCXC444

【FreeRTOS】Systick Timer 使用

FreeRtos 在CortexM的处理器的适配上，通常回使用其作为系统任务调度定时器来使用，在启动调度器时会配置Systick 定时器中断来触发任务调度切换。

以下是配置代码

/*
 * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required
 * frequency.
 */
__weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )
{
	/* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */
	#if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )
	{
		ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );
		xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;
		ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );
	}
	#endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */

	/* Stop and clear the SysTick. */
	portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = 0UL;
	portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;

	/* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */
	portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;
	portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );
}

Thread-x 在内核启动low_level_int 接口中会对系统时钟systick 进行配置relaod 值并使能systick 及 中断使能

RT-thread 在board init 初始化配置systick

在Zephyer 系统中Systick 的初始化是放在PRE_KERNEL_2 阶段调用，对应的代码如下

函数调用路径如下

看了几个操作系统的systick 的代码都没有使用到校准寄存器，也很好奇对应的校准寄存器的使用方法，如有了解的大佬希望驻足讲解下。